El Sojourner hizo contacto con la roca Yogi en esta imagen, tomada por Pionero de Marte (IMP) a las 8:45 p.m. PDT en Sol 6 (el 10 de julio de 1997). La rueda izquierda trasera del módulo de aterrizaje rodó sobre la roca Yogi, a fin de tratar de estar lo más cerca de la superficie de la roca. Posteriormente, Sojourner usará su instrumento Espectómetro de Protones de Rayos-X (APXS), para estudiar la composición química de Yogi.